型号	FAR-A
模块 名称	技术参数
移动 平台	1、驱动方式：差分驱动； 2、轮子数量：4个； 3、驱动轮直径≈4寸； 4、负载：≥10kg； 5、最大速度≥1m/s； 6、续航时间≥10h； 7、超声波数量：≥2个； 8、通信接口：USB-UART； 9、支持电量显示； 10、硬件接口：LAN\WAN\USB3.0*2\USB2.0*1 11、电源输出：提供12V。 12、工业编码器：400线； 13、爬坡能力≥12° 14、越障高度≥18mm 15、整体尺寸：≈220*380*150mm； 16、模块化设计，拆装方便，易于维护；
导航扫描单元	1、360度全方位扫描测距； 2、测距误差小，精度高，精确到1%； 3、测距范围广：≥16m； 4、测距频率：5Hz~12Hz； 5、抗环境干扰强，可承受环境光强高达100kLux； 6、角度分辨率：0.61~0.65； 7、高速测距，测距频率可达9000Hz。
视觉扫描单元	1、深度范围：0.6-8米 2、精度：1m:±1-3mm 3、深度FOV：H 58.4° V 45.5° 4、彩色FOV: H 66.1°  V 40.2° 5、支持的操作系统：Android/Linux/Windows/7/8/10/ROS
RGB摄像头	1、可支持图像分辨率：1280x720@60fqs、640x480@30fqs 2、Sensor尺寸：1/4英寸 3、动态范围：72db 4、视角：120°感光灵敏度：4000mV/lux-s
红外热成像 （选配）	1、可支持图像分辨率160x120、256x192、384x288、640x512 2、NETD：50mk 3、波段范围：8~14um 4、像元尺寸：12um/17um
软件包	1、具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制。 2、基于ROS系统，支持并提供ROS 系统集成式开发环境 RosStudio IDE，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。。 3、提供Android端、Ubuntu端、windows端三种系统环境下的SDK资源，利于二次开发。 4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可实时更新地图。 5、提供andiord手机APP，实现多目标点之间自主巡航。 6、配套专业ROS学习辅助软件RosStudio，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。 7、包含Ros Slam算法注释，关键参数调试说明。

 

 

型号	FAR-B
模块 名称	技术参数
智能移动开发平台	1、驱动方式：差分驱动； 2、轮子数量：4个； 3、主动轮直径：≈5吋； 4、负载：≥50kg； 5、最大速度:1.0m/s，最大导航速度：0.3m/s； 6、续航时间：4-6h； 7、超声波数量：≥5个； 8、通信接口：RS232,，BLE/USB-UART； 9、电机标称功率：≈60W，减速比：30；三相直流无刷电机； 10、自动回充：支持； 11、整体尺寸：长*宽*高≈431.5mm*410mm*222.5mm 12、电源输出：提供5V，12V，19V，24V； 13、防跌落传感器：红外模块*5； 14、位移传感器：陀螺仪模块*1； 15、最大爬坡：20度。
导航扫描单元	1、360度全方位扫描测距； 2、测距误差小，精度高，精确到1%； 3、测距范围广：不低于16m； 4、测距频率：5Hz~12Hz； 5、抗环境干扰强，可承受环境光强高达100kLux； 6、角度分辨率：0.61~0.65； 7、高速测距，测距频率可达7000Hz。
自主定位导航系统	1、CPU：i5_4200U（1.6GHz）； 2、VGA接口； 3、4GB RAM，64GB固态硬盘； 4、1个以太网接口； 5、WIFI：802.11n； 6、视频输出：HDMI2.0； 7、USB：USB2.0*4； 8、系统：Ubuntu16.04+ROS Kinetic； 9、高分辨率的环境地图，厘米级别的定位精度误差； 10、支持多传感器数据融合，支持多种动态智能路径规划算法； 11、支持Android和Ubuntu双系统，可扩展丰富的SDK资源，利于二次开发； 12、手动建图：通过用户手动控制探索需要工作的区域并建立地图； 13、自动建图：可以无需人为干扰的情况下，自动探索室内环境，并构建室内地图； 14、导航避障：融合激光雷达等传感器实现空间环境避障，实时更新地图。 15、基于ROS机器人操作系统，支持Web API； 16、具备基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障等功能。 17、可实现andiord手机APP，实现多目标点之间自主巡航；支持蓝牙模式下控制机器人平台。
主要实训项目案例	1、ROS 基础实训 （1）ROS消息的发送与接收（基于 C++）； （2）ROS消息的发送与接收（基于 python）； （3）ROS服务的请求与相应（基于 C++）； （4）ROS服务的请求与相应（基于 python）； （5）rqt使用； （6）Roslaunch使用； （7）数据的录制与回放； 2、SLAM基础实训 （1)机器人的运动控制（基于键盘）； （2）机器人的运动控制（基于 topic）； （3）机器人的运动控制（基于 app）； （4）底盘的精度校准； （5）底盘与雷达的坐标校准； （6）基于 gmapping 算法建图与单点导航（不带陀螺仪）； （7）基于 gmapping 算法建图与单点导航（带陀螺仪）； （8）基于 gmapping 算法建图与多点导航； （9）基于 cartographer 算法建图与导航； 3、SLAM扩展实训 （1）基于激光雷达的建图与导航； （2）可支持深度摄像头的导航； （3）基于 Gazebo 仿真建图与导航； （4）超声波功能的使用； （5）机器人的自动回充； （6）使用 IMU模块辅助定位； 4、机器人扩展综合实训：可支持机械臂应用。
软件包	1、高分辨率的环境地图，厘米级别的定位精度误差； 2、支持多传感器数据融合，支持多种动态智能路径规划算法； 3、支持Android和Ubuntu双系统，可扩展丰富的SDK资源，利于二次开发； 4、手动建图：通过用户手动控制探索需要工作的区域并建立地图； 5、导航避障：融合激光雷达等传感器实现空间环境避障，实时更新地图。 6、基于ROS机器人操作系统，支持Web API； 7、具备基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障等功能。 8、可实现andiord手机APP，实现多目标点之间自主巡航；